Voiture autonome...

Premier pas vers l'application concrète: La voiture autonome.

Avant d'envisager tout mode de transmission des consignes de vitesse, il faut d'abord un chassis équipé d'un microcontrôleur capable de se déplacer tout seul sur une piste alimentée en courant alternatif.

Voici donc le schéma de principe de cette voiture robot...

Pour simplifier je n'ai pas représenté la liaison série de programmation du Picaxe.

Schéma électrique du prototype...

Un pont redresseur permet d'obtenir la tension continue qui va alimenter d'une part le moteur (entre 12 et 18Vcc) et d'autre part le circuit à régulateur 5Vcc qui alimente le microcontrôleur.

Le schéma d'implantation des composants...

Réalisation de la platine sur le proto board kit déjà utilisé auparavant...

Les cables oranges fourniront le 16V alternatif de l'alimentation générale (Rails). Les cables rouges et noir le signal PMW pour le moteur...

 Cablage du moteur et de la prise pour un bloc d'alimentation standard 16 Vca SCALEXTRIC...

Après vérifcation de la tension d'alim 5Vcc sans le PICAXE (on ne sait jamais!...), ce dernier est remis en place...

Premier test pour voir si tout va bien: Encore et toujours la Led Clignotante...!!! ben oui ! C'est simple et ça marche ! On vérifie d'un coup que le Picaxe fonctionne bien et que le 5Vcc est bien distribué sur toute la platine...

Deuxième test: Le programme déjà utilisé faisant varier la vitesse du moteur en 16Vcc cette fois...(vu que j'utilise un bloc d'alim 16 Vca). Là, pas de problème non plus pour le reste du circuit...

Evidemment on est loin des cartes miniatures à composants CMS du commerce. Mais c'est un bon début. Il faudra de toute façon simplifier l'alimentation du microcontrôleur en se passant d'un régulateur de tension (encombrant). Mais ce prototype va me servir à travailler sur le soft moteur et par la suite sur la transmission d'informations (consignes de vitesse).

Maintenant il va falloir loger tout ça dans une voiture. Et là ce n'est pas gagné!

Vu la taille du circuit, il en faut une qui présente un bon volume intérieur... J'ai choisi la Mégane Trophy SCX... Pour sa taille et aussi son look... Le chassis est plat et l'intérieur devrait être facile à modifier. Elle possède des phares à led qui vont pouvoir est commandés par le microcontôleur également...Autant se faire plaisir jusqu'au bout!

Ames sensibles (collectionneurs) s'abstenir. Il y a de la chirurgie dans l'air...

Soudage des fils d'alimentation (oranges) et moteur (rouge et noir). Le cable en nappe (noir rouge blanc) va servir à déporter la prise de programmation...

Programmation: Envoi au pilote le programme "Led clignotante" rebaptisé pour l'occasion "Appels de phares"... On apperçoit le Picaxe 08M à travers le parebrise.

Petit contretemps avant les essais sur piste:

Avec le moteur SCX de la voiture le MOSFET est passant en permanence et donc le moteur tourne sans consigne !

Merci à fuse et à PieM du Forum Picaxe Francophone qui m'ont apporté rapidement la solution: Ajouter une résistance de pull-down (de 10 kOhms) pour maitriser l'état de l'entrée du Mosfet.

Voici le schéma et la modif sur la carte qui s'en suit:

Résultat immédiat et reprise des essais sur piste!

Voici donc le prototype 01 fin prêt pour les essais de programmation moteur.

28/12/2010

Les essais se sont bien déroulés...Jusqu'à la panne...

A première vue c'est le régulateur 7805 qui a grillé (au sens propre)

Néanmoins la voiture a effectué plus de cinquantes tours sur un petit circuit ovale monté pour l'occasion. La séquence programmée était:

- Un appel de phare pour signaler le début du programme

- Une phase de moteur phares éteints à vitesse réduite

- Une phase moteur phares alumés à grande vitesse (dans la limite de résistance de l'aimant)

- Une autre phase de moteur phares éteints à vitesse réduite

- Deux appels de phares pour signaler la fin du programme

La première constatation est que dès qu'il y a une microcoupure de contact des balais (et il y en a souvent !) le programme (et donc la voiture) s'arrête.

Première conclusion: Le programme définitif devra être une boucle infinie.

Ces premiers tours de piste sont encourageant, dommage que le système soit tombé en panne.

Désolé pour la vidéo ce sera pour la prochaine fois.

Avant de poursuivre, je vais travailler sur la partie hard afin d'avoir un circuit électronique fiable.

De toute façon ce montage était trop encombrant pour l'echelle

des voitures...